XZ模组，上银86模组
本套图纸为XZ轴机械手模型，手爪采用气动机械爪设计，手爪Z轴包含防撞机构，当Z轴触点预警光电时进行报警避免出现撞机。2x2阵型为左右不对称进行变位因此采用同步带机构进行设计，末轴上传动为57步进电机与s3m同步带机构。XZ轴选用上银86结构模组与松下伺服电机。机构用于电感变压器检测设备移载机构。
手爪Z轴防撞机构
同步带阵型手爪
气动手爪
XZ机械手
2x2阵型布局
限位光电
整机
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