效果图
该设备是一整条产线，包含四台加工中心、5个人工装夹工位，AGV零件转运小车，自动清洗站、自动检测站、顶部桁架、桁架机器人。
工作内容如下：
加工单元接受车间上级控制系统发放的生产任务指令，提示操作人员实施刀具、工装、毛坯进料等生产准备工作，并调用对应的数控加工工艺程序文件下载到对应加工中心。
零件毛坯从线边库由AGV小车送达预装预调站，由人工将其装夹在定位托盘之上，并完成定位预调整。
定位托盘上方开有梯形槽，方便装夹零件，下方有零点定位锥，与加工中心以及预装预调站等处的零点定位母盘配合，实现准确的三维定位，以保证零件能够精确加工，同时方便机器人系统实现准确的定位抓取等作业。
由机器人系统负责从预装预调站连同定位托盘一并抓取工件到对应加工中心完成上料，自动启动数控程序完成零件的一个工序的加工，然后由机器人系统完成卸料及下一个零件的上料。
卸下的零件根据加工工序安排，或送到预装预调站，由操作人员完成重新装夹，然后再由机器人送到下一工序的加工中心继续加工，或根据抽检程序送到清洗和检测装置进行加工质量抽检，完成全部工序加工的零件则送到预装预调站由操作人员从托盘上取下放入产品载盘。
加工单元能够实现两个及以上不同产品的并行自动加工。
正视
侧视
俯视图
总体图
自制桁架机器人
