IRB5400全图和特征树配合
ABB机器人IRB 5400是一个喷涂机器人家族，拥有喷涂精确、正常运行时间长、漆料耗用省、
工作节拍短以及有效集成涂装设备等诸多优势。其他优势还包括工作域大、负荷能力强及运行可靠性高。
ABB独创的集成化工艺系统（IPS）具备供漆和供气闭环调节与高速控制功能，
可最大程度减少过喷现象，并确保漆膜的均匀一致。
附件所提及的模型为工业串联多关节机器人的三维模型，solidworks版本为2016版本。每根轴的位置和活动范围均按照厂商提供的参数设定完成。机器人末端法兰中心所能到达的位置就是机器人的理论可达域。在2016版以及以上版本的solidworks中，打开附件的总装文件，用鼠标拖动机器人的任意部分（除了底座外）机器人均可以在各轴的运动范围内运动，可以用来直观的展示机器人的工作范围。
一、如何装配和自定义该三维模型
如果顶级装配文件为A.asm，那么该机器人附件为A.asm下的子装配体B.asm。如果机器人末端装有夹具，夹具内部无活动部件，那么直接将夹具安装在末端法兰即可。如果夹具有活动部件且要求展示活动部件的话，那么将夹具根据部件活动的范围和大小定义为若干部分依次安装到B.asm中即可。
二、如何在装配体中自由拖动该机器人模型
按照以上规则组装好顶级装配体A.asm，打开装配体，在特征树中右键点击属性，打开属性选项卡后在右下角点选“求解为柔性”，那么在A.asm中就可以自由移动机器人的关节和夹具，方便展示机器人的可达域和不同视角的细节。由于“求解为柔性”功能占用内存和计算资源比较大，在不用的时候关闭“求解为柔性”功能。
三、模型的主要参数简介
模型主要包括机器人轴的长度、轴的安装方式、轴的运动角度大小三大部分。轴的长度和外观由机器人公司设计和确定。轴的安装方式和运动角度大小，根据机器人公司提供的参数（当前最新）来定义和约束。
Ps1：模型使用注意，当机器人各轴运动到极限位置的时候，用鼠标强行向极限位置方向拖动，模型可能直接跳过限制运动区域，直接到达非限制区域。尤其是J1轴，限制区域比较小，或者可以±180度以上旋转的时候，J1轴可以圆周不停地旋转，使用的时候请注意小幅拖动各轴，到达限定位置会感觉到停顿一下，如果继续拖动，将会运动到限制活动区域。其他各轴也可能出现类似的情况，这个是软件的bug或者没有定义，类似机器人的奇异点。
PS2：附件中提供有标准格式STP-AP214的文件，方便solidworks版本低于2016版或者其他使用三维软件的朋友，打开stp后根据附件中的参数，自己设定模型。
PS3：模型的零件prt文件以及参数来自于机器人公司的公开资料，本模型仅用来学习和作为演示用，如果用于工业设计或者现场生产，请联系机器人供应商仔细核对模型的尺寸和参数。
机器人运动区域图
IRB5400侧面图
机器人俯瞰图
四五六轴细节图
