RV减速机作为工业机器人的核心部件，一直为国内众多科研机构及资本追捧。研发时间背景较长的是以秦川机床为代表。较早国产化，产品推出市场的以南通振康为代表。后来者有武汉精华，恒峰泰，双环传动等。各家都有自己绝不外传的秘籍，其中宣传重点都少不了摆线片的修型理论突破，回转精度小于1弧分，但是国内RV减速机的痛点都在于精度保证期达不到纳博公司的一半，究其原因，还是摆线片修型走入误区，理论曲线和工作实际曲线之间的转化问题。本人关注RV减速机10多年，研发活齿减速机结构优化逾30年。开发的RV减速机摆线方程是从实际工况出来的，简单且最大程度降低接触应力。其对RV减速机的攻坚战具有很强的实用效果。
