凸轮机械手总装 图
结构简单：设计为三自由度的机械手臂，运动形式简单，可以把手臂设计成为沿导向装置运动，直接选用标准规格的液压缸和内胀式机械手爪，无须另行设计。
外观不要有手臂堵塞外形：设计尽量要求安装方便，各非标准件加工方便。因此，不必设计成套形式，管道也不必安排在手臂内部，可以采用软管直接连接。
本次设计的手臂不要光用于工业生产，因此，对各部件的加工精度及安装要求不高，可以在通用机床上加工完成。
目录
一、目录………………………………………………………………………………………………………2
二、前言………………………………………………………………………………………………………3
（一）机械手的用途说明…………………………………………………………………………3
（二）设计机械手的目的、意义………………………………………………………………3
（三）设计指导思想应达到的技术性能要求…………………………………………4
三、设计方案论证………………………………………………………………………………………5
（一）机械手的原始依据…………………………………………………………………………5
（二）机械手的运动方案论证…………………………………………………………………6
四、机械手各组成部件设计计算………………………………………………………………8
（一）抓取机械设计…………………………………………………………………………………8
（二）手腕机构…………………………………………………………………………………………12
（三）手臂设计…………………………………………………………………………………………14
（四）缓冲装置设计…………………………………………………………………………………22
（五）定位机构设计…………………………………………………………………………………25
（六）机械手驱动系统设计……………………………………………………………………25
五、机械手控制系统设计…………………………………………………………………………25
六、设计总结……………………………………………………………………………………………26
七、参考文献……………………………………………………………………………………………27
端盖
搬运流程图
送料机械手升降、横 移油缸
