本文介绍了一种用于自动上、下料机器人的机械手系统的结构。此系统旨在达到4个自由度(RPRRR)铰链式机械手的动作，采用了液压传动机构。油压传动具有使用范围广、传输稳定、容易操作等特点。本系统使用通用PLC的移位和移位指令进行程序设计。
该机械手主要包括手和运动机两部分。手是用于抓住被握物体的外形、大小和质量的零件。有固定式、支撑式、吸附式等。运动机能让双手进行多种旋转(摇摆)、运动或组合的运动装置，以达到预定的操作，并能改变被握持物体的姿态和位置。移动机械臂的自由活动，如提升、收缩、转动等，称之为机械手的自由。在空间中，要捕捉到任何方向和位置的目标，需要六个自由度。在机械手的设计中，自由度是一个重要的参量。随着机械手的更多自由，它的灵活程度和更广泛的应用范围以及更多的结构。通用机械臂有2~3个自由度。
