机器人液压系统（二）

(1）液压缸工作压力0.5Mpa。工件重量为4kg。
(2）快进、快退速度为12m/min=200mm/s，工进速度为140mm/min。(3）液压缸最大行程为260mm。
(4）缸动作时间为9s。
(5）摩擦系数0.1
(6）机械手控制系统为西门子S7-200。