装配图
真空吸盘上料机械手是选择性的上下料机械臂。在x,y方向上有柔性，在使用在规格零件的上线料，如车间型材的上下料，以及零件的搬运。
生产商越来越追求工厂的自动化程度。随着生产技术的不断的更新，生产厂商对上下料机械手的需求量越来越大，上下料机械手要逐步完善产品生产的自动化的水平。
目录
1绪论1
1.1真空吸盘上料机械手的定义1
1.2我国机械手发展现状1
2方案设计3
2.1主要技术参数见表2-1 3
2.2结构特点如下图2，图3： 3
3手指真空吸盘设计5
3.1设计时要注意的问题5
3.2零件的计算6
3.3吸盘吸附力的计算6
4液压缸的设计7
4.1液压缸主要尺寸的确定7
4.2强度的校核7
5小臂结构设计8
5.1设计时注意的问题8
6大臂结构设计10
6.1大臂结构的设计10
6.2齿轮Z1、Z2和Z3、Z4的设计校核11
6.3轴的设计及校核14
6.4轴Ⅱ的设计及校核22
7轴承的选取及校核30
7.1轴Ⅰ上轴承的选取和校核30
7.2轴Ⅱ上轴承的选取和校核31
8键的选取及校核32
8.1轴Ⅰ上键的选取和校核32
8.2轴Ⅱ上键的选取和校核32
9电机的选取33
10机身设计33
10.1设计时注意的问题33
10.2自由度的选择33
结束语34
致谢35
参考文献36
空间工作平面示意图
齿轮轴
小臂零件图
机身零件图
