从动轮
水下打捞机械手自动收线装置，对于整个水下打捞机械手装置来说是很重要的一部，其承担着将水下打捞机械手下放到水下，控制着机械手沉入水中的深度，将机械手提升到水面的整个工作过程。此外，还需要通过线缆将控制信号传递给机械手，同时将机械手反馈的信号传递给控制箱。
通过运用无刷直流轮毂电机，减少了传动链，使自动收线设备的结构得到很大的简化，从而提高了设备的便携性，同时还采用了往复丝杠自动排线装置，能够将线缆回收后整齐的排列在卷筒上。在收线器引出线缆的末端，安装有一个定滑轮，可以将有排线架引起的线缆的摆动消除，从而提高机械手在水中的平稳性，增加了机械手的可控程度。此外，收线器的控制系统采用类自行车的控制方式，运用一只手就能操作将机械手提升、悬停和下方的整个工作过程。
收线器上安装有导电滑环，可以将旋转中的卷筒上的线缆引出到监视控制箱上，控制箱上的线缆与收线器上的线缆通过航空插头连接，可以方便的实现收线器与控制箱上线缆的分离。
最后通过ADAMS软件仿真，说明设计的结果是符合实际的要求的。
目录
第1章绪论1
1.1水下打捞机器人简介1
1.1.1照明摄像系统2
1.1.2水平移动推进系统3
1.1.3移动方向控制系统3
1.1.4机械手抓取系统4
1.2自动收线器的国内外研究现状5
1.3小结8
第2章自动收线器的方案设计9
2.1拟解决的关键问题9
2.1.1线缆引出9
2.1.2排线装置9
2.1.3自锁装置9
2.1.4应急方案10
2.2自动收线器的方案设计10
2.2.1动力装置10
2.2.2导线引出装置11
2.2.3自锁装置12
2.2.4排线装置13
2.2.5应急装置16
2.3方案确定16
2.3.1自动收线器方案一17
2.3.2自动收线器方案二18
2.4方案评价19
2.5小结20
第3章自动收线器设计说明21
3.1电机及卷筒设计21
3.2排线装置设计计算29
3.2.1往复丝杠设计30
3.2.2双向丝杆导向块设计33
3.2.3同步带轮设计34
3.3线缆排布39
3.4自动收线器在SolidWorks中的三维模型41
3.5自动收线器在ADAMS中的仿真43
第4章无刷直流电机控制47
4.1无刷直流电机的正反转47
4.1.1无刷直流电机正转47
4.1.2无刷直流电机反转48
4.2无刷直流电机控制原理49
4.2.1三相半控电路49
4.2.2三相星形联结全控电路53
4.2.3三相三角形联结全控电路56
4.3自动收线器控制系统58
4.4自动收线器电源59
第5章结论61
第6章总结与体会62
致谢64
参考文献66
附录A外文原文68
附录B外文翻译69
附录C期间申请及公布的国家专利76
附录D期间发表的77
各部件简介
含设计树三维总装图
收线器卷筒
水下物证打捞机器人自动收线器三维总装图
四个方向视图
资料清单
