手抓
本文以六自由度焊接机械手部的三维运动仿真为背景。介绍了国内外焊接机器人的发展状况并着重分析了六自由度焊接机械手运动原理和三维制图软件SolidWorks的应用，在此软件基础上对手部进行了绘制，运动分析和动画模拟。对于SolidWorks制图软件主要介绍了其产生和发展的历史以及应用前景，具体介绍了零件三维制图的操作方法和运动过程，展示了SolidWorks强大的运动仿真功能。重点分析了六自由度机械手的三维建模和建模后运动轨迹规划的实现
目录
前言1
第一章焊接机器人的概述2
第一节焊接机器人的发展2
第二节焊接机械手的组成、分类5
一、焊接机械手组成5
二、焊接机械手分类7
第三节基本型式9
一、直角坐标式机械手9
二、圆柱坐标式机械手9
三、关节式机械手10
第二章计算机辅助设计和SolidWorks软件的发展11
第一节计算机辅助设计的发展11
第二节软件的特点及前景12
第三节COSMOSMotion的应用及特点12
第三章焊接机械手的设计思想14
第一节机械手特性方程式14
第二节手臂的设计计算16
第四章三维实体建模28
第一节模拟方案的确定28
第二节仿真实体的绘制29
第三节简单数学模型的建立30
第四节模拟加载与仿真32
一、仿真模拟的实现32
二、进行运动校核34
三、结语35
总结36
致谢37
附件： 38
参考文献： 39
小臂
旋转手腕
摆动手腕
大臂
机身
机座
机座盖板
六自由度焊接机械手
六自由度焊接机械手
