整体装配图A0
目录
1绪论…………………………………………………………………………… 1
1.1选题背景………………………………………………………………………… 1
1.2设计目的………………………………………………………………………… 1
1.3国内外研究现状和趋势………………………………………………………… 1
1.4设计原则………………………………………………………………………… 2
2设计方案的论证…………………………………………………………………… 3
2.1机械手的总体设计……………………………………………………………… 3
2.2机械手腰座结构的设计………………………………………………………… 4
2.3机械手手臂的结构设计………………………………………………………… 6
2.4机械手腕部的结构设计………………………………………………………… 7
2.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计……………………………………… 9
2.6机械手的机械传动机构的设计……………………………………………… 11
2.7机械手驱动系统的设计……………………………………………………… 15
2.8机器人手臂的平衡机构设计………………………………………………… 22
3理论分析和设计计算…………………………………………………………… 23
3.1液压传动系统设计计算……………………………………………………… 23
3.2电机选型有关参数计算………………………………………………………… 31
4机械手控制系统的设计………………………………………………………… 35
4.1机械手控制系统硬件设计…………………………………………………… 35
4.2机械手控制系统软件设计…………………………………………………… 40
结束语……………………………………………………………………………… 42
致谢………………………………………………………………………………… 43
参考文献…………………………………………………………………………… 44
手爪A2
腰部结构图A1
机械手手臂联结座A2
液压系统图A1
PLC接线图A1
