机器人手腕结构图A1
摘要：利用机器人切割大型H型钢，是目前减轻劳动强度、增加效益的有效途径，尤其是在环境比较恶劣的地方。机器人作为一种高新科技，在国内应用还只是局限于很少的一些部门，为了使机器人的应用在我国广泛应用到各方面各部门，本设计主要着重于机器人的设计，为机器人的广泛应用呐喊助威。
关键词：机器人；切割机器人
目录
目录………………………………………………………………………………………………（1）
ABSTRACT ………………………………………………………………………………………（2）
第1章工作台的设计院…………………………………………………………………………（3）
1．1工作台总体方案…………………………………………………………………………（3）
1．2工作台的结构设计………………………………………………………………………（3）
1．3滚珠丝杠螺母副的确定及验算…………………………………………………………（4）
1．4导轨的选型及计算………………………………………………………………………（6）
1．5推动工件的电机选择……………………………………………………………………（7）
1．6推动工件的减速器确定…………………………………………………………………（7）
1．7联轴器选择………………………………………………………………………………（8）
1．8离合器的选择及计算……………………………………………………………………（8）
1．9导轨的确定………………………………………………………………………………（9）
1．10压紧离合器的弹簧选择………………………………………………………………（10）
第2章机器人总体设计中技术方案的制定……………………………………………………（10）
2．1确定基本技术参数………………………………………………………………………（11）
2．2选择机器人操作机的机械结构类型……………………………………………………（11）
2．3机器人控制方式的选择和控制系统设计………………………………………………（12）
2．4机器人驱动方式的选择…………………………………………………………………（12）
第3章腕摆设计…………………………………………………………………………………（12）
3．1腕摆电机选择……………………………………………………………………………（12）
3．2电机转速…………………………………………………………………………………（13）
3．3同步带传动设计…………………………………………………………………………（13）
3．4同步带轮设计……………………………………………………………………………（14）
3．5谐波齿轮减速装置设计…………………………………………………………………（14）
3．6腕摆中其它零件的选择及设计…………………………………………………………（16）
3．7手腕的装配………………………………………………………………………………（16）
结束语………………………………………………………………………………………………（17）
鸣谢………………………………………………………………………………………………（17）
参考文献……………………………………………………………………………………………（18）
丝杠A4
腕摆轴A4
H型钢下料示意图A2
工作台左视图A1
