机械手装配图
摘要
本文简要介绍了工业机器人的概念，浇注机械手硬件和软件的组成，机械手各个部件的整体尺寸设计。本文着重对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转液压缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的液压系统，绘制了机械手液压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量。
关键词：工业机器人机械手浇注机械手
目录
第1章绪言3
1.1机械手的分类……………………………………………………3
1.2机械手的组成6
1.3应用机械手的意义8
第2章总体技术方案及系统组成9
2.1原始数据9
2.2工作需要9
2.3系统组成10
2.4总体技术方案10
2.4.1动作分析11
2.4.2手部11
第3章手部结构设计13
3.1夹持式手部结构13
3.1.1手指的形状和分类13
3.1.2设计时考虑的几个问题13
3.1.3手部夹紧液压缸设计14
3.1.4手指的形状和分类13
第4章手腕的结构设计19
4.1手腕的自由度19
4.2手腕的驱动力矩计算19
4.2.1手指的形状和分类19
4.2.2回转液压缸的驱动力矩计算22
4.2.1手腕回转缸的尺寸及其校核23
第5章手臂的伸缩，升降，回转液压缸的尺寸设计及校核26
5.1手臂伸缩液压缸的尺寸设计及校核26
5.1.1手臂伸缩液压缸的尺寸设计26
5.1.2尺寸校核26
5.1.3导向装置27
5.1.4平衡装置27
5.2手臂升降液压缸的尺寸设计及校核27
5.2.1尺寸设计27
5.2.2尺寸校核27
5.3手臂回转液压缸的尺寸设计及校核28
5.3.1尺寸设计28
5.3.2尺寸校核29
总结31
致谢32
参考文献33
轴承端盖
顶出活塞
传动原理图
手指
