自喷井管道内会发生结蜡、结垢等情况，而管道机器人能够进入管道内进行多种作业，本设计针对套管采油系统，设计套管内行走机器人机械主体，能够满足在套管内垂直爬行的要求。该管道机器人的设计结构较市面上大多清洁机器人更为简约实用，能够连续匀速地进行高效率的清扫。与以往管道机器人的轮式结构有所不同，我们所设计道清洁机器人拥有效果良好的管好的支撑部件，可折叠、展开的支架牢牢贴合管壁，实现有力的支撑。在一定范围内适用于不同直径的管道。小车的驱动部分通过一个电机运转经齿轮啮合、带传动驱动车轮运动，从而使机体整个运动。这样我们就可以做到只用一个电机驱动三个运动轮同时行进，减少了运动误差。
