装配图
二级行星减速器设计(包含cad图纸+说明书)
浮动盘式少齿差行星减速器。它是在行星轮与输出轴之间装入浮动盘，其上有两条互相垂直的槽，行星轮和输出轴大端装上两个销轴，使行星轮与输出轴作偏心传动时，销轴在浮动盘的槽内滑动（有滚子时是滚动），这种输出机构比销轴式简单，效率亦高，也适用于高速连续运动或功率稍大的场合。
谐波齿轮传动减速器。谐波传动（又称波导传动）是利用一个或数个挠性零件，使其发生可控制的弹性变形，并使此变形形成连续等速的正弦波状运动，以传递所需的机械运动。谐波传动的特点是：同时接触齿数多，承载能力高，效率较高，传动比范围大，
摆线针轮行星减速器。摆线针轮行星减速器的传动原理与少齿差行星减速器一样，但它的行星轮的齿型是短幅外摆线的等距线，内齿轮的齿型是针状。图中1是输入轴，2是具有两段相位差180的偏心轴套，偏心轴套用键与输出轴联结成转臂（系杆），3是套在偏心轴套上的滚子轴承，4是摆线齿轮（行星轮），装在两个相位差为180的偏心轴套上，5是销轴，6是销轴套，7是内齿轮的针齿销，8是针齿销套，9是输出轴。这种减速器传动比大，效率高。
齿轮
低速级齿轮
低速轴
行星架
