活塞
目录
前言1
第一章液压机械手设计任务书2
1.1设计目的2
1.2本课题的内容和要求2
第二章抓取机构设计4
2.1手部设计计算4
2.2腕部设计计算7
2.3臂伸缩机构设计8
第三章液压系统原理设计及草图11
3.1手部抓取缸11
3.2腕部摆动液压回路12
3.3小臂伸缩缸液压回路13
3.4总体系统图14
第四章机身机座的结构设计16
4.1电机的选择16
4.2减速器的选择18
4.3螺柱的设计与校核18
第五章液压机械手的定位与平稳性20
5.1常用的定位方式20
5.2影响平稳性和定位精度的因素20
5.3液压机械手运动的缓冲装置21
第六章液压机械手的控制23
第七章液压机械手的组成与分类24
7.1液压机械手组成24
7.2液压机械手分类25
总结26
致谢27
参考文献28
本课题是为普通车床配套而设计的上料液压机械手。工业液压机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业液压机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用液压机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
（1）原始数据：
a、生产纲领：大批量生产
b、自由度（四个自由度）
臂转动180º
臂上下运动500mm
臂伸长（收缩）500mm
手部转动±180º
（2）技术要求
主要参数的确定：
a、坐标形式：直角坐标系
b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180º。
c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。
d、控制方式：起止设定位置。
e、定位精度：±0.5mm。
f、手指握力：392N
g、驱动方式：液压驱动。
机械手爪装配图
液压系统图
轴
总文件包含
