本课题的意义：
移动机器人作为机器人学发展中的一个重要分支，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣(如辐射、有毒等)环境下作业和人所不及的(如宇宙空间、水下等)环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。机械臂是机器人的重要组成部分，他是机器人的执行机构，组合式机械臂是由若干直线机械臂（或称一维机械臂）以不同夹角组合而成，可实现机械臂的直线伸缩，或在X-Y平面移动，或在X-Y-Z空间定位等功能，以满足不同场合下的需要。
设计()研究内容、拟解决的主要问题：
本课题研究的内容：
（1）查阅相关文献资料，了解目前轮式移动机器人及机械臂的研究现状与动态。给出可满足设计要求的方案（两种以上）比较，论证每个方案的可行性、实用性和有效性，确定一个最佳方案；
（2）绘制机械臂的机械结构图，说明各部分的功能、工作原理和特点；
（3）根据要求，建立机械臂的力学结构模型，分析结构在静态和动态时的受力情况。给出相关参数之间的计算公式；
（4）对机械臂的工作原理与参数设计进行相关的计算机仿真，验证其合理性；
（5）绘制相关的机械图纸。包括零部件的加工图和组装图。给出组装调试的流程步骤及安全注意事项等相关说明。
本课题拟解决的主要问题：
本课题解决的主要问题在于传动方案的拟定，组合式机械臂是由若干直线机械臂（或称一维机械臂）以不同夹角组合而成，一维机械臂的传动，本课题拟定为丝杠传动，如下图1为丝杠传动示意图，它的X-Y-Z组合效果如图2所示。
移动机器人作为机器人学发展中的一个重要分支，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。机械臂是机器人的重要组成部分，他是机器人的执行机构，组合式机械臂是由若干一维机械臂以不同夹角组合而成，可实现机械臂的直线伸缩，或在X-Y平面移动，或在X-Y-Z空间定位等功能，以满足不同场合下的需要。
本文针对移动机器人组合式机械臂进行设计，首先进行总体的设计方案，拟定螺旋传动副为一维机械臂传动方案，对方案进行特点分析，然后针对关键传动件设计，选择电动机，对重要零件进行强度校核，对轴和轴承的寿命进行计算校核，最后对重要零部件进行结构设计，包括材料的选择、尺寸的确定、结构工艺性的满足、以及与其他零件的配合的要求等。
目录
摘要I
ABSTRACT II
目录III
第1章绪论1
1.1常见电池型号及尺寸1
1.2机构2
1.3包装机的作用2
1.4中国包装机械的发展3
1.5本课题研究目的和要求4
第2章整体方案设计5
2.1设计参数与技术要求5
2.2电池包装机的传动原理5
第3章传动设计与计算7
3.1电动推杆设计计算7
3.1.1伺服电机的选择7
3.1.2滑动螺旋副的计算10
3.1.3联轴器的选用13
3.2胶辊设计14
3.2.1微型电机选择14
3.2.2微型皮带轮传动设计15
第4章主要零部件结构设计17
4.1机架设计17
4.1.1机架设计准则17
4.1.2机座主体设计18
4.2包装袋托架设计18
4.3集料槽设计19
4.4轴承选择与校核20
4.4.1轴承校核的概念及方法20
4.4.2电动推杆处轴承校核21
第5章安装检验及使用维修22
5.1检验规则22
5.2包装机安装22
5.3设备调整22
5.4使用操作22
5.5维修保养和故障排除22
总结23
参考文献24
致谢25
