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本设计的机械手有三个自由度，分别用两个步进电机来驱动提升机构和伸缩机构，用直流电机来完成腰部的旋转动作，在提升机构中用两个限位开关来限制机械手的上下运动边界，伸缩机构中同样也是用两限位开关来限制机械手的前后运动边界，在腰部用两个接近开关来限制正反转的极限角度，所以PLC的输入点数有6个，两个步进电机分别用两个步进电机驱动器控制，直流电机用个直流电机控制器控制，手抓的夹紧和张开用一个电磁阀控制
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