总装配图2
本设计介绍了关于工业机器人的一些基本常识和原理，包括工业机器人的组成、分类、主要技术性能参数和工业机器人的运动分析，并参考通用型工业六自由度机器人的结构。根据对工业六自由度机器人的总体结构及传动系统的分析和探讨，进行三自由度工业机器人的结构设计。关键在于三轴（臂）的传动系统的设计以及整体的结构设计，避免运动的干涉，在本次设计中主要负责第一臂与底座的结构设计及其传动原理，对第一臂与底座的各零部件的结构设计。
关键词：三自由度机器人传动原理控制
目录
1引言(01)
1. 1选题的依据和意义(02)
1. 2国内外研究概况(03)
1. 3主要内容(05)
2机器人结构分析(06)
2. 1总体结构的概述(06)
2. 2第一轴（大臂）的结构(07)
2. 3第二轴结构(09)
2. 4第三轴结构(10)
2. 5传动方案的确定(11)
3设计计算(12)
3. 1电动机的选择(12)
4传动结构的设计计算(16)
4. 1第一轴的传动结构设计(16)
4. 2轴承的选择(31)
4．2．1斜齿轮传动轴上的轴承(31)
5机器人各零部件的结构设计(32)
5. 1转角范围的控制设计(32)
5. 2主要零部件的结构设计（第一臂与底座） (33)
5．2 .1第一轴转臂的结构(33)
5．2 .2底座的结构设计(33)
6总结(34)
参考文献(35)
致谢(36)
附录A外文文献翻译
附录B CAD图A1总装配图与各零件图
大臂
底座
斜齿轮轴1
斜齿轮2
斜齿轮20dwg
