机体
根据机械手搬运的工件是外圆形棒料，工件放在料架上，机械手需将工件提升，回转180°。完成此过程可以有几种方案：直角坐标式、圆柱坐标式、关节式。根据实际工作需要初步拟订选用圆柱坐标式机械手。机械手的执行机构由大、小手臂、手腕及手爪组成。手爪抓取工件后，小臂先转65°接着手腕回转90°，然后大臂回转115°就使工件到达加工位子。手臂动作少，只有两个回转运动。小臂回转后大臂在回转，可减小回转半径，运动惯性小，运动路线短。此方案很好的利用圆柱坐标式机械手的结构紧凑，动作灵活，空间活动范围大占地小等优点。
摘要
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
本是关于机械手的结构、运动方式等的设计。首先描述了机械手的总体结构。在分析了机械手的手臂、手腕的运动原理后，确定了机械手的结构形式。着重阐述了手臂回转机构的设计，详细的分析了回转机构的启动、缓冲结构，具体的解释了在齿条-齿轮回转运动过程中如何快速启动机构,并深入研究了缓冲机构的稳定性和精确性，减少了系统的振动和噪声。整个回转机构采用内部走油，避免在回转运动时油管随着摆动。本人知识有限，所述难免有错误，仍有待改进。
关键词：机械手；回转机构；缓冲结构
目录
第1章引言1
第2章组合式工业机械手的概述3
2.1工业机械手的现况3
2.2工业机械手的分类3
2.2.1按运动形式分类3
2.2.2按驱动方式分类4
2.3工业机械手的参数选择4
2.3.1自由度的选择4
2.3.2动作范围的选择4
2.3.3定位精度选择5
2.4组合式工业机械手的组合形式5
第3章机械手总体设计6
3.1机械手传动方案的拟订6
3.2对机械手手部设计7
3.2.1机械手手爪的设计7
3.2.2机械手手腕设计8
3.3机械手手臂设计8
3.4机械手回转机构的设计10
3.4.1回转机构的概述10
3.4.2液压启动、缓冲机构11
3.4.3缓冲的实质分析14
3.4.4回转角度16
3.4.5齿条-齿轮的强度较17
3.4.6对回转机构的基本要求20
第4章机械手的其他装置述22
4.1机械手的行程测量与控制22
4.2阀类的选择22
4.3管路择22
4.4油缸23
第5章方案总体论述24
5.1典型机构的设计24
5.1.1手腕机构24
5.1.2手臂伸缩机24
5.1.3升降机构24
5.1.4回转机构24
5.2规格参数25
5.3液压传动机械手的特点25
参考文献26
致谢27
齿轮
齿条
端盖1
法兰盘
轴
