A0-机械手装配图
本主要介绍了冲床上下料机械手的设计过程。在查阅了一系列参考资料以后，参阅国内的设计情况。选用圆柱座标和三自由度。机械手的各执行机构，包括:手部、手臂等部。用气流负压式吸盘来吸取板料工件。
在分析了具体工作要求，对个方案进行对比之后，综合考虑各个因素。机械手腰部的旋转运动需要一定的定位控制精度，故采用步进电机驱动来实现；因为采用液压执行缸来做水平手臂和垂直手臂，故大小臂均采用液压驱动；机械手的手部结构设计，因为工件是板料，使用气流负压式吸盘.采用气动驱动。
A1-腰部结构图
A1--液压系统图
A1-真空系统管路图
A2-机械手手臂联结座
A3-工序图
A3-工作图
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