装配图
技术要求
1.装配回转油缸时,应保证密封圈的过盈量
2.各密封件及管接头不得有度漏气现象
3.装配前,所有零件用煤油清洗,滚动轴承用汽油清洗,机体内不允许有任何杂质
焊接机器人为4自由度即：腕部回转；小臂部伸缩；大臂部回转；大臂部伸缩。
焊接机器人的驱动方式有液压式、气动式和电动机式。
焊接机器人由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。
直角坐标机器人结构
直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的。由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以，直角坐标机器人有可能达到很高的位置精度（μm级）。但是，这种直角坐标机器人的运动空间相对机器人的结构尺寸来讲，是比较小的。因此，为了实现一定的运动空间，直角坐标机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。
直角坐标机器人的工作空间为一空间长方体。直角坐标机器人主要用于装配作业及搬运作业，直角坐标机器人有悬臂式，龙门式，天车式三种结构
工作台
机器人手腕
