冲床上下料四自由度圆柱坐标气动通用机械手驱动系统设计含4张CAD图

总装图-A0

摘要

机械手是一种模仿人体上肢运动的机器，它能按照预定要求输送工种或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。
工业机械手是工业自动控制领域中经常用到的一种能够自动抓取、操作的装置，多用于自动生产线、自动机的上下料、数控设备的自动换刀装置中。由于气动技术是以压缩空气为介质，以气源为动力的能源传递技术，其工作可靠性高、使用寿命长、对环境没有污染，所以在机械手的驱动系统中常采用气动技术。气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用。
因此，对气动机械手的研究具有重要的实际价值。

关键词：机械手，自动化，气动.
目录
第一章、绪论
1.1机械手概述……………………………………………......1
1.2机械手的组成和分类……………………………………..2
1.2.1机械手的组成…………………………………………..2
1.2.2机械手的分类…………………………………………..5
1.3国内外发展状况…………………………………………..6
1.4课题的提出及主要任务…………………………………..8
1.4.1课题的提出……………………………………………..8
1.4.2课题的主要任务………………………………………..9
第二章、机械手的设计方案
2.1机械手的座标型式与自由度……………………………10
2.2机械手的手部结构方案设计……………………………10
2.3机械手的手腕结构方案设计……………………………10
2.4机械手的手臂结构方案设计……………………………11
2.5机械手的驱动方案设计…………………………………11
2.6机械手的主要参数………………………………………11
2.7机械手的技术参数列表…………………………………12
第三章、手部结构设计
3.1夹持式手部结构…………………………………………15
3.1.1手指的形状和分类……………………………………15
3.1.2设计时考虑的几个问题………………………………15
3.1.3手部夹紧气缸的设计…………………………………16
第四章、手腕结构设计
4.1手腕的自由度……………………………………………20
4.2手腕的驱动力矩的计算…………………………………20
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩…………………………20
第五章、手臂结构设计
5.1手臂伸缩与手腕回转部分........................25
5.1.1结构设计………………………………………………25
5.1.2导向装置………………………………………………26
5.1.3手臂伸缩驱动力的计算………………………………26
5.2手臂升降和回转部分............................27
5.2.1结构设计………………………………………………27
5.3手臂伸缩气缸的设计............................28
结论……………………………………………………………31
参考文献…………………………………………………………..32
致谢…………………………………………………………..34

夹持式手部-A2

字数

手臂伸缩手腕回转部分-A0

摘要

目录

缸体-A3

设计参数