A0门架机械手总装配图
摘要
本文以“门架式专用工业机械手设计”为题目，设计了一个多自由度固定机械手，使其具有水平旋转、上下摆动、并抓取一组物体等功能。
在先期工作中，对机械手进行功能原理分解。设计可行性方案并进行对比，选出最优方案。本文的重点有二个方面：
文中设计了机械手的机械结构部分，使用CAD和CATIA完成机械手的总体装配图和非标零件的设计，并结合力学知识对各非标零件进行校核计算。其中包括外观改进和结构优化。
结合设计参数和实践需要，对机械手的传动方案——液压传动进行设计，运用CAD绘制原理图。结合机械实体结构布置液压系统。
关键词：微型件机械手门架式
目录
绪论1
1机械手发展状况1
2课题背景及研究意义1
第一章设计任务及方案评价3
1.1设计目标与功能原理分析3
1.2机械手的配置和工作原理3
1.3解决原理4
1.4方案的分析和决策5
第二章结构评价设计7
2.1门架式专用工业机械手总体方案7
2.2机械手的部件设计8
2.2.1机械手的机架设计8
2.2.2小车的设计10
2.2.3机械手臂12
2.2.4夹持器设计13
第三章部件计算与校核15
3.1横梁的计算15
3.2小车计算17
3.2.1小车速度计算17
3.2.2小车精度计算17
3.2.3小车电机功率计算18
3.2.4小车零件计算18
3.3手臂计算21
3.3.1手臂汽缸计算21
3.3.2手手腕处摆动减速电机计算21
3.4夹持器计算24
第四章气动原理设计28
4.1驱动方式28
4.2工作原理28
4.2.1手臂升降汽缸28
4.2.2手臂回转汽缸29
4.2.3夹紧缸30
4.2.4气源处理30
第五章机械手的控制设计32
5.1基本设计思路32
5.2单片机的选择32
5.3驱动芯片的选择34
5.4流程图36
5.5汇编程序37
总结40
参考文献41
致谢42
A1夹持器
A1小车
A1机械臂
A2输出轴
A2门架图
字数
摘要
目录
设计参数
设计所包含文件
