搬运机械手主要由底座、手臂、关节、末端操作器(夹持机构)组成。对其各个组成部分进行了传动方案的设计、分析、比较、选用以及汽缸和各电机的计算选型。结构设计方面,在基本实现功能的基础上对结构进行了减重和受力分析及校核。对于末端操作器的传动设计,在夹紧机构的设计时,初拟了3种三种夹紧方案,分别为液压夹紧、汽缸夹紧、电机加齿轮组合传动,经过对比选择了汽缸夹紧方案,并对汽缸进行了选型计算;对于末端操作器旋转传动设计,因旋转角度较大,且需要对角度进行精确定位,所以采用了减速步进电机直接驱动;对于机械臂的设计,对比了单臂和平行四边形双臂的优缺点,采用了平行四边形的机械臂,使得对操作的控制变得容易了。手臂的驱动采用伺服电机作为动力元件,其具有较高的定位精度