并联运动机构是新发展起来的一种机构，与传统串联机构相比，并联机构有结构简单、刚度高、动态性能好、速度快、可重构等优点，在运动模拟器、并联机器人、并联机床、微动器等领域有广泛的应用。
本六自由度液压伺服并联机械手是由动平台、固定平台、电液伺服控制子系统等组成，以液压缸为执行元件、以电液伺服阀为控制元件，来控制实现平台的各种动作。本文参照已有结构并结合ADAMS仿真软件对六自由度并联机械手进行了概念设计并讨论了对其运用牛顿迭代法进行运动学正解的过程。对于结构部分，本文主要对并联机械手的六自由度运动平台进行了设计。六自由度并联机械手电液伺服子系统包括非对阵直线液压缸、电液伺服阀、位置传感器、D/A转换器、A/D转换器、控制电路及主控计算机等，本文主要对液压缸的结构，电液伺服阀及位置传感器的选择、安装，位置检测电路进行了设计。
目录
中文摘要I
Abstract II
目录III
第一章绪论1
1.1并联机构的提出1
1.2并联机构的应用现状2
1.3并联机构的研究展望6
第二章并联机构概述及设计任务8
2.1并联机构的特点8
2.2并联机构的分类8
2.3设计任务10
2.4工作内容10
第三章并联机构的概念设计及分析方法11
3.1结构形式的选择11
3.2驱动机构的选择12
3.3自由度计算13
3.4并联机构的位置分析方法14
3.5并联机构的运动分析方法21
3.6并联机构动力学分析方法21
3.7平台结构参数的确定22
第四章液压缸设计计算29
4.1液压缸类型的选择29
4.2液压缸安装方式的选择29
4.3液压缸主要尺寸的确定29
4.4液压缸的结构设计35
第五章电液伺服系统总体方案设计38
5.1系统组成38
5.2电液伺服系统的构成38
5.3六自由度运动模拟器位置伺服控制系统工作过程39
第六章电气原理设计（液压缸位移检测电路） 41
6.1电气系统的基本组成41
6.2电气系统主要元件的选择42
6.3电气系统的设计44
第七章液压伺服系统设计50
7.1液压控制回路方案确定50
7.2六自由度并联机械手液压控制回路的构成50
7.3液压回路主要元件的选择51
设计总结56
参考文献57
附件1 58
附件2 61
