装配图
规格
用途
使用圆皮带将工件从搬入位置传送至搬出位置
动作、操作性
工件由机器人夹具提供，通过吸盘排出
对象工件
形状种类：圆管
外形尺寸：φ6×L40[mm]
材质：SUJ2
重量：4[g]
特长
动作规格
外观尺寸：W200×D600×H148[mm]
行程：传送间距：250[mm]
速度：
马达转速：假定250[rpm]
工件传送速度：109[mm/s]
负载：马达扭矩：0.02[N?m]以上
主要零件选型理由
零件：步进马达
理由：需对工件搬入搬出位置进行控制
设计要点
主要零件的计算工序
马达容量参阅制造商产品目录
验证马达容量是否合适
马达转轴旋转的总惯性矩：J1=1.96×10??[kg?m2]
减速比：i=3.6
马达的容许惯性矩：J0=35×10??[kg?m2]
惯量比：J=J1/(i2×J0)=1.96×10??/(3.62×35×10??)
=0.43<10，可以使用
马达转轴旋转时的负载扭矩会产生等同于工件与圆皮带重量的摩擦力
工件与圆皮带的重量：m=10.1[g]
重力加速度：g=9.8[m/s2]
摩擦系数：μ=0.5
摩擦力：F=μmg=0.5×10.1×10?3×9.8=0.049[N]
旋转半径：r=15[mm]
旋转体的摩擦扭矩T：
T=F×r=0.049×15×10?3=7.4×10??[N?m]
负载扭矩TL：
TL=T/i=7.4×10??/3.6=2.05×10??[N?m]
加速扭矩Ta：
Ta=0.0196[N?m]
所需扭矩TM：
安全系数：Sf=2
TM=(TL+Ta)×Sf=(2.05×10??+0.0196)×2=0.02[N?m]
容许扭矩：T0=1.26[N?m]
T0>TM，可以使用
构造改善和设计要点
分离工件用导轨与支架，以便使用夹头进行拾放
扭矩负载较小，因此在转轴连接部设计了两平面，并用调整螺丝进行固定
检索代码：#UL618
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