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该机构用于XY双轴同时双向驱动来适应不同的工件，避免人工换型，两个主驱动采用Simens的V90伺服电机，X向移动采用六角棒与齿轮配合驱动圆齿条与齿轮的双向移动机构，Y向采用左旋右旋丝杆驱动。该机构安装在机器人第六轴法兰上，前端夹爪可快速拆卸。
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