模型
自平衡机器人,以单片机为主控制器,通过陀螺仪采集加速度和角速度数据,采用软件滤波和四元素融合算法得到机器人姿态,最后利用PID控制算法计算电机的PWM值以控制电机的合理转动,使机器人保持平衡和运行。欢迎下载
线框
四视图
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