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言
为保证远距离高压电力输电线路的安全稳定，需对线路进行定期的巡检作业。目前采用的巡检方式主要有人工巡检和直升机巡检两种。机器人作为一种新的巡检装备,具有运行费用低等优点，可弥补人工巡检工作效率低等不足，具有较好的市场应用前景。
在巡检机器人研究方面，日本和加拿大较为成熟，近年分别推出了各自的新型巡检机器人系统，如加拿大的Linescout以及日本的Expliner。此外，2010年9月在加拿大召开了首届CARPI (Conference on Applied Robotics for the Power Industry)，2012年在瑞士召开了第二届会议，该会议现已成为电力机器人领域最具代表性的国际会议。
1绪论
1.1研究的目的和意义
我国长距离输送电力的主要方式为高压输电线路输电，输电线路在电力系统中起着极其重要的作用，是国家基础设施建设的“能源”，起着不可或缺的作用。
由于输电线路长时间暴露在野外，经受着自然侵害，常常出现各种故障，所以需要对高压线路进行定期的巡检作业，然而当前主要的巡检方式依然通过人工巡检完成。由于人工巡检有其弊端，随着科技的快速发展，电力巡检机器人逐渐进入人们的视野，各大科研院所都在对其进行研究，电力部门迫切将其运用到实际的巡检工作中。
夹爪A2
手臂装配A0
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