总图
项目所需时间(秒)
单个工位工件磨削时间90X4=360秒
机器人行走时间（3mm/s） 2X4X3=24秒
定位抓取时间4X5=20秒
放置到位时间（5mm/s） 4X5=20秒
机器人卸件时间（3mm/s） 3X4=12秒
人工放料时间（100件/min） 60秒
单机器人完成4个工位节拍360+24+20+20+12=436秒
实际效率(按85%) 436/85%=513秒
日产量(按每天8小时工作时间) （8*3600/513）X4≈224件
每100件工件加60秒人工放件时间
侧式图
俯视图
主视图
