独立悬挂四轮全向轮小车底盘

此图为带有独立悬挂的四轮全向轮小车底盘。四个152mm的全向轮独立安装在底盘上，轮距450mm。独立悬挂采用平行弹簧+导轨布置，使得小车在遭遇崎岖地形时四轮水平方向上不会移动，保证了四轮相对位置的精度，因此小车做全向移动时四轮位置可以得到保证，不会发生因轮距不同导致的机械漂移。