设备标识图
1、人工上件到带有工装的短固定台上，固定台可摆放小型零件产品，且每个固定台上有2个打磨工位，一个为打磨零件正面工装，一个打磨零件反面的工装；长工装台为打磨大件工装台，满足8m长产品的打磨；
2、人工上件至工装台完毕后，退出安全光栅区域，机器人开始动作，首先视觉拍照，确认零件在工装台上位置，机器人抓恒力浮动打磨工具打磨零件，按照前期所排工艺，执行前期所调程序，对零件进行打磨，直至打磨完毕；
3、机器人通过行走轴对另一工装台产品进行打磨，所执行动作流程与前工装台一致，在打磨同时，人工对工装台进行成品的下件与产品的翻转；
4、在打磨过程中，根据工艺需要，机器人可到刀库处进行自动更换打磨工具
轴测图
刀库
俯视图
恒力打磨装置
机器人+第七轴
视觉相机
主视图
