机器人力学分析

力学分析：
建立力学分析分解坐标全局坐标，即惯性坐标为O1，机器人本体坐标，即局部坐标为O2
1、第一种位置姿态：
第一种位置姿态，如下图所示，即后架轮与局部坐标O2的Y轴共线。