输送带检测系统及其多关节机械手（9张）

多关节机械手总图

本套图纸为输送带检测系统及其多关节机械手，其中多关节机械手共有3个关节动作和一个抓手动作，使用二个步进电机分别控制二个关节的动作，一个步进电机控制底盘转动，一个电机控制手臂伸缩。二个油缸控制两个关节，抓手的抓物动作由油缸控制。控制箱部分由电源、单片机、步进电机驱动模块及相应的按钮组成。我们抓取的目标是半径为r=20mm的轴承，轴承的大小，形状决定了我们设计的手部的大小，形状。经过分析，我们设计的手部是手指式手部。我们设计的是手指式手部。手指式手部是以手指的张开和闭合来抓持工件，它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性，故应用最广。臂部是机械手的主要执行部件，其作用是支撑手部和腕部，主要用来改变工件的位置，手部在空间的活动范围主要取决于臂部的运动形式。

检测系统总图

检测线控制系统图

机械手手部

输送带装配图

传动轴

伸缩导向套

伸缩架

同步带带轮