铸件取件工业机器人的机械结构设计
随着科技日新月异的发展，工业机器人越来越多的被应用于生产制造领域，正逐步取代人工操作在各个生产线上，在完成了许多人类难以完成的任务的同时也极大地提高了生产率。在铸造业领域，工业机器人的使用逐步涉及到浇注、取件、清理、传送等各个工序当中。
本文的设计题目为铸件取件工业机器人的机械结构设计，所取铸件是汽车轮毂，主要围绕取件所用的夹持器及机器人主要组成部分进行机械结构的设计。
设计过程中，参照PUMA 560型机器人，取六个自由度，分别为底座的旋转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆、夹持器的夹紧。机器人总共分为四个部分，手部、腕部、手臂、底座。对手腕部分的设计主要是驱动腕部旋转及夹持器夹紧的液压系统，具体为液压摆动缸、油路布置、柱塞缸的设计，其余回转装置都采用伺服电动驱动和谐波减速器减速，主要进行设计的是电动机与相应谐波减速器的选择及支撑结构的设计。设计过程中的螺栓、轴承、平键等都采用标准件，但由于机器人很多机构尚未制定相关的标准，这些结构都自行进行了设计。
本文还对机械臂的运动状态进行了分析和计算，得出了各个关节转角之间的关系，这些数据可以为机器人的控制提供支持。
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