本课题研究的主要内容
（1）确定机器人运动参数及工作行程。
（2）根据工件的负载情况，工作空间以及各个运动的实现形式对搬运机器人进行整体方案的设计；
（3）对搬运机器人的手爪，，小臂，大臂，的结构设计，绘制各部分的结构草图；
（4）由第2步所给定的条件和第3步的结构特点，选取驱动系统并确定驱动电机的驱动方式和传动方式；
（5）对各结构的质量进行粗估，完成对手爪的夹紧气缸，小臂、大臂丝杠的驱动电机，以及腰部、腕部的旋转驱动电机的计算选型；
（6）根据电机的外形尺寸及输出轴轴径，以及电机的重量完善结构草图。
（7）通过以确定的结构的质量的分析，验算重要零件的受力情况，绘制最终装配图。
