三维模型
本课题将设计一个四自由度机械手，其中，三个移动自由度，需完成X、Y、Z三维空间内的移动要求，另外一个手部夹持工作，完成手部搬运。它能实现平面运动，具有柔顺性，全臂在垂直方向的刚度大，在水平方向的柔性大，广泛用于装配作业中。
二维图纸
轴固定座
气缸座
手爪部分细节图
线性模组机械手总装图
转杆
三维图纸
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