总装图
针对海上平台运动的状况，设计了一种基于三自由度并联机构的海洋平台运动补偿装置，通过控制并联机构各个分支的油缸长度，实现对垂荡、横摇和纵摇运动的补偿。基于并联机构运动理论，建立了三自由度并联运动补偿机构的运动模型，进行了机构设计和机构分析；计算了补偿相关运动时，油缸杆长度和速度的变化状况；通过圆柱坐标的空间搜索法，搜索该机构的所能给出的运动补偿空间；并进行了该装置的机械结构设计、液压系统方案设计、系统主要机械零部件的强度校核和选型计算等。
销轴
上平台
支撑架
销轴耳板
十字轴承支座
下平台
装吊角钢
