三维模型
本文对一种使用在垂直多关节机器人的腰部关节进行设计，并完成总装配图和零件图的绘制。要求对机器人模型进行力学分析，估算各关节所需转矩和功率，完成电机和减速器的选型。其次从电机和减速器的连接和固定出发，设计关节结构，并对机构中的重要连接件进行强度校核。
连接轴
三维图纸
小臂
小臂部件
大臂
总装图
大臂部件
手腕部件
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