总装图
本文设计了谐波齿轮减速器的臂式回转机构。合理选择臂式回转机构的动力传递方案，根据实际对关节的转矩和功率进行估算，通过对机器人的传动计算对电机进行选型。其次是设计关节结构，并对机构中的重要连接件、传动件，列如传动齿轮、传动轴进行强度校核。最后绘制总装配图和零件图。
波发生器
钢轮
柔轮
输出轴
箱体
箱体模型
目录及字数
轴承座
锥齿轮轴
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