机械手装配图
本文主要对焊接机械手的结构设计进行研究，目的是寻找在不同要求下最优的机械结构，以最大效益的满足生产需要。它对稳定、提高产品质量，提高劳动生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。其设计了一个焊接机械手，首先通过计算得到执行端所需要的驱动力矩，再以此为依据选出该关节所需的减速器和伺服电动机，设计出外壳和关节的连接结构，通过软件的测量求出设计好的部分重心，求出下一个关机所需的驱动力矩，选出所需的减速器和伺服电动机，以此类推最终完成总体设计，并且绘制了机械手的工程图。
细节图
底座
大臂支架
二轴减速机入力轴
腕关节支架
小臂支架
腰部支架
轴
肘部连接轴
二轴减速器
说明书
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