本课题设计了一种经济型喷涂机器人,可应用于汽车车身喷涂等涂装生产线中。该机器人由步进电机驱动,采用关节型坐标结构,具有五个自由度,其工作空间范围为2600×1200×900。机器人机身采用齿轮传动,上下臂用滚珠丝杠和摇杆机构传动,手腕采用链传动和齿轮传动。机器人的控制方式为开环连续轨迹控制,采用手把手CP示教的方法示教。本文的设计重点是喷涂机器人的大臂系统,其大臂系统主要是指机械系统,并不包括控制系统。本设计包括大臂系统材料的选定,截面形状的确定,外形结构的确定和驱动-传动装置的设计计算选择以及弹簧平衡的计算。
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