自动上下料机械手cad图纸+说明书

目录

摘要………………………………………………………………………… I
绪论………………………………………………………………………… 1
1工业机械手的概述………………………………………………… 3
1.1工业机械手的分类……………………………………………… 3
1.2工业机械手的组成……………………………………………… 4
1.3机械手的自由度和坐标形式……………………………………… 5
2自动上下料机械手的总功能原理及各部分设计…………………… 7
2.1功能原理设计……………………………………………………… 7
2.2手部设计…………………………………………………………… 7
2.2.1手部设计要求………………………………………………… 8
2.2.2手部结构……………………………………………………… 8
2.2.3夹持式手爪的计算…………………………………………… 11
2.3、腕部设计………………………………………………………… 13
2.3.1腕部设计要求………………………………………………… 13
2.3.2腕部结构……………………………………………………… 14
2.4臂部设计………………………………………………………… 15
2.4.1臂部的设计要求……………………………………………… 15
2.4.2臂部的结构…………………………………………………… 20
2.4.2.1臂部的伸缩运动结构………………………………… 20
2.4.2.2臂部的伸缩油缸的计算……………………………… 21
2.4.2.3臂部的回转运动……………………………………… 23
2.4.2.4臂部的升降运动……………………………………… 24
2.4.2.5臂部升降油缸的计算…………………………… 25
3机械手的其它部分装置……………………………………………… 28
3.1行程限位装置……………………………………………… 28
3.2缓冲定位装置……………………………………………… 28
4机械手的总体方案总结………………………………………………… 30
4.1传动方案的确定………………………………………………… 30
4.2规格参数…………………………………………………… 30
4.3结构特点…………………………………………………… 30
4.4机械手的液压传动系统…………………………………… 32
4.5机械手的缓冲与定位……………………………………… 34
参考文献………………………………………………………… 35
致谢……………………………………………………………… 36
附录

2.2.1手部设计要求：
1．手部应有足够的夹紧力。除工件的重力外，还要能不使工件在传递过程中松动或脱落；
2．夹持范围要与工件相适应。手爪的开闭角度（手爪张开或闭合时的极限位置所摆动的角度）应能适应夹紧较大的直径范围；
3．夹持精度要高。既要求工件在手爪内定位准确，又不夹坏工件的表面。一般需根据工件的形状选择相应的手爪结构：如圆柱形工件应采用带V形槽的手爪来定位；对于工件表面光洁度要求较高的，应在手爪上镶铜、夹布胶木或其它软质垫片等；
4．夹持动作要迅速、灵活；
5．手部结构要简单紧凑、刚性好、自重轻、易磨损处应该便于更换，在腕部或臂部上安装要方便，更换要迅速。