液压机械手
研究内容：
1.调查分析R175柴油机机体的加工特点，参考机体加工工艺文件，获得设计所需的初步资料。
2.完成工业机械手的总体方案和控制系统总体方案设计。
3.完成液压机械手系统机械结构设计。
4.完成液压机械手液压系统设计。
5.完成工业机械手的传动系统、传动机构的设计。
6.对工业机械手进行仿真实验，测试液压传动效率、传动效率等。
预期的目标：
1、通过本次设计对液压机械手有一定的了解，清晰机械手结构设计全过程，达到综合训练的目的，提高独立工作能力，巩固所学知识，并有所进步，增强机械创新设计的能力；
2、根据总体设计方案，绘制出液压机械手的外观图一张（三维计算机图）；进行运动计算和强度计算，绘制出液压机械手的机械结构总装图一张（A0或A1计算机图）；进行运动计算和强度计算，绘制出液压机械手的手臂和手抓机械结构图一张（A1计算机图）；绘制零件图一张（根据情况由指导教师指定）；根据控制系统总体设计方案，绘制液压控制系统图一张（A1计算机图）；
3、完成相关的仿真实验，获得相关数据，完成实验要求的报告，并绘制出实验表格，得到实验结果。
1、液压机械手抓取机构的设计要求、设计计算（包括抓力的计算、驱动力的计算、定位误差的分析），送放机构的送放运动、自由度及坐标计算，手臂和机身的结构、配置形式、设计要求、手臂驱动力的计算等各种技术参数的确定；
2、确定机械手总体方案和控制系统总体方案；
3、液压机械手送放机构和液压系统设计；
4、整机各部件结构以及基本重量和基本尺寸，以保证在设计过程中直接应用；
理论知识的准备，包括机械原理、机械设计、机械制图、互换性技术、液压传动、单片机技术等，并要求各个学科的知识综合运用；
仿真实验室用于机械手的仿真实验；
计算机辅助设计（CAD），来帮助我们绘制三维图(Solidworks)、绘制装配图(AUTO CAD)；
设计手册,设计图册。
R175柴油机机体自动加工线多功能液压机械手采用活塞液压缸机构，通过活塞杆的直线运动带动杠杆机构和手爪，将工件夹紧，完成抓取动作。当液压缸断油时，活塞杆通过弹簧复位，从而松开工件。腕部采用叶片式回转缸机构，叶片带动机械手回转轴转动，完成机械手转动动作。手臂采用液压缸和连杆的组合机构，活塞杆与手臂铰接，通过活塞杆的直线运动来实现俯仰动作。本设计机械手为R175型柴油机机体加工自动线上的辅助装置，能完成上料、转位和翻转功能，能够在球面空间内完成送料。
目录
前言…………………………………………………………1
第1章液压机械手总体方案设计.……………………2
1.1总体方案的拟定…………………………………………2
1.2总体方案的选定………………………………………3
1.3主要参数设计校核……………………………………4
第2章执行机构的设计………………….…….………7
2.1机械手抓取机构设计…………………………………7
2.2机械手腕部设计………………………………………18
2.3机械手臂部设计………………………………………20
2.4机械手底座机身设计…………………………………23
2.5回转工作台设计………………………………………25
第3章液压驱动、控制系统的设计……………………33
3.1液压驱动回路设计……………………………………33
3.2控制系统方案设计……………………………………36
3.3液压泵及液压原件选择………………………………37
3.4驱动液压缸选择………………………………………37
参考文献……………………………………………………39
谢辞…………………………………………………………40
科技译文……………………………………………………41
回转工作台
液压油路图
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