移动机器人总装图
随着经济的快速发展和人民生活水平的日益提高，垃圾排放量与日俱增，对环境的压力越来越大，特别是校园这种人口密集的地方，每天都在制造大量的垃圾，如废纸、塑料、废电池、果皮等。为了让校园保持清洁就必须要费大的人力物力和财力等。
如果设计一种校园拾捡垃圾机器人就可以解决很大的麻烦，校园捡垃圾机器人机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。
捡垃圾机械手是由全液压控制，垃圾拾捡机器人是由机械手固定在移动平台上构成的一类特殊的移动机器人。其中机械手用来实现如抓娶操作等动作，平台的移动用来扩展械手的工作空间，使机械手能以更合适的姿态执行任务，机械手的加入也极大的提高了动机器人的性能；移动平台是一种采用前轮转向后轮驱动的四轮式小车结构。
关键词:校园；垃圾机器人；控制机构；驱动机构
一绪论- 4 -
1.1移动机器人概述- 4 -
1.2课题研究意义- 4 -
二校园垃圾拾捡机器人总原理- 5 -
三机械手夹紧机构手爪设计- 6 -
3.1手爪的工件原理- 6 -
3.2手爪技术参数- 6 -
3.3夹紧力的计算- 6 -
3.3.1当量夹紧力的计算（滑槽式的两指夹紧机构） - 7 -
3.3.2手指夹紧力的计算- 7 -
四垃圾拾捡机器人移动平台设计与计算- 8 -
4.1移动平台的工作原理- 8 -
4.2方案设计- 8 -
4.3电动机选型- 9 -
4.4设计链传动- 10 -
4.5链轮的设计及计算- 12 -
4.6轴的设计及计算- 12 -
4.7联轴器的选择- 14 -
4.8减速器的选择- 15 -
4.9键的选用与校核- 16 -
4.10轴承选择- 17 -
4.11螺纹紧固件选型- 18 -
4.12防松装置- 19 -
4.13密封件选择- 20 -
五一些标准零件一览表- 20 -
六总结- 21 -
参考文献- 22 -
致谢- 23 -
大链轮立体图
端盖立体图
后轮大轴承端盖
后轮小轴承端盖
后轮轴立体图
前轮转向轴
移动平台车轮
