装配图A0
在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。实际的机器人由带有腕(或称为手臂)的主机身和机身端部的工具(通常是某些类型的夹持器)组成,同时也包括一个辅助动力系统。本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。
关键词：手臂；夹持器；工业机器人
中文摘要……………………………………………………………………………………… 1
Abstract ……………………………………………………………………………………… 1
第1章绪论………………………………………………………………………………… 2
1.1工业机器人简介…………………………………………………………………………… 2
1.2工业机器人的发展………………………………………………………………………… 2
第2章工业机器人的总体设计……………………………………………………………… 3
2.1工业机器人的组成及各部分关系概述…………………………………………………… 3
2.2工业机器人的设计分析…………………………………………………………………… 3
2.2.1设计要求……………………………………………………………………………… 3
2.2.2总体方案拟定………………………………………………………………………… 3
2.2.3工业机器人主要技术性能参数……………………………………………………… 4
第3章工业机器人的机械系统设计……………………………………………………… 5
3.1工业机器人的运动系统分析…………………………………………………………… 5
3.1.1机器人的运动概述………………………………………………………………… 5
3.1.2机器人的运动过程分析…………………………………………………………… 6
3.2工业机器人的执行机构设计…………………………………………………………… 7
3.2.1末端执行机构设计………………………………………………………………… 7
3.2.1.1设计时要注意的问题：……………………………………………………… 7
3.2.1.2总体结构设计……………………………………………………………… 7
3.2.1.3液压油缸的选择和夹紧力的校验………………………………………… 8
3.2.1.4弹性爪的强度校验…………………………………………………………… 10
3.2.2手臂机构的设计………………………………………………………………… 10
3.2.2.1手臂的设计要求…………………………………………………………… 10
3.2.2.2伸缩液压油缸的选择……………………………………………………… 11
3.2.2.3活塞杆的强度校核………………………………………………………… 11
3.2.3腰部和基座设计………………………………………………………………… 13
3.2.3.1结构设计…………………………………………………………………… 13
3.2.3.2步进电机的选拳………………………………………………………… 13
3.2.3.3轴承的选拳……………………………………………………………… 16
3.2.3.4齿轮的选拳……………………………………………………………… 17
第4章工业机器人的计算机控制系统概述……………………………………………… 18
4.1工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求……………………………… 18
4.2计算机控制系统的设计方案…………………………………………………………… 18
4.3硬件电路的组成………………………………………………………………………… 19
4.4电路接口说明…………………………………………………………………………… 19
第5章工业机器人运行时应采取的安全措施……………………………………………… 21
5.1安全要求………………………………………………………………………………… 21
5.2实施方法………………………………………………………………………………… 21
总结……………………………………………………………………………………… 22
鸣谢……………………………………………………………………………………… 23
参考文献……………………………………………………………………………………… 24
传动轴
导向杆前支架A4
底座
底座上端盖
底座转盘
末端执行器A1
支承端盖A4
