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XXX大学设计（）液压控制、圆柱坐标工业机械手。图纸内还有2张装配图、8张零件图、整体液压控制系统图、整体PLC控制系统图和一份设计计算说明书。题目：工业机械手设计计算书专业：13级机械设计制造及其自动化目录摘要…………………………………………………………………………………11绪论…………………………………………………………………………………… 11.1研究目的及意义………
软件版本：AutoCAD-ZWCAD
文件格式：dwg
XXX大学设计（）液压控制、圆柱坐标工业机械手。图纸内还有2张装配图、8张零件图、整体液压控制系统图、整体PLC控制系统图和一份设计计算说明书。
题目：工业机械手设计计算书
专业：13级机械设计制造及其自动化
目录
摘要…………………………………………………………………………………1
1绪论…………………………………………………………………………………… 1
1.1研究目的及意义…………………………………………………………………1
1.2本课题研究内容……………………………………………………………… 2
2机械手的总体设计……………………………………………………… 3
2.1工业机械手的组成…………………………………………………………… 3
2.1.1执行机构…………………………………………………………………… 3
2.1.2驱动机构…………………………………………………………………… 4
2.1.3控制系统…………………………………………………………………… 4
2.2关节型机械手的主要技术参数………………………………………… 4
2.3圆柱坐标式机械手运动简图………………………………………………5
3关节型机械手机械系统设计……………………………………………6
3.1手部………………………………………………………………………6
3.1.1夹紧力的计算……………………………………………………6
3.1.2夹紧缸驱动力计算………………………………………………7
3.1.3两支点回转型手指的夹持误差分析与计算……………………8
3.1.4夹紧缸的计算……………………………………………………10
3.2腕部………………………………………………………………………11
3.2.1腕部设计的基本要求……………………………………………11
3.2.2腕部回转力矩的计算……………………………………………12
3.2.3手腕回转缸的设计计算…………………………………………14
3.3臂部………………………………………………………………………15
3.3.1手臂伸缩液压缸…………………………………………………15
3.3.2手臂回转液压缸…………………………………………………23
4机械手的液压驱动系统…………………………………………………27
4.1程序控制机械手的液压系统……………………………………………27
4.2液压系统…………………………………………………………………27
4.2.1各液压缸的换压回路……………………………………………27
4.2.2调速方案…………………………………………………………28
4.2.3减速缓冲回路……………………………………………………29
4.3液压系统的合成…………………………………………………………29
5机械手的可编程控制……………………………………………………31
5.1输入输出触点的分配……………………………………………………31
5.1.1行程开关的分配…………………………………………………31
5.1.2手动按钮的分配…………………………………………………31
5.1.3输入输出继电器的分配…………………………………………32
5.2外部接线图………………………………………………………………32
5.3控制面板设计……………………………………………………………33
5.4状态控制图………………………………………………………………34
5.5梯形图……………………………………………………………………35
结论…………………………………………………………………………………… 37
致谢…………………………………………………………………………………38
参考文献……………………………………………………………………………39
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