装配图
并联机械手机电系统设计（全套设计及CAD图纸）
并联机构具有刚度大、承载能力强、误差孝精度高、自重负荷比孝动力性能好、控制容易等一系列优点可以作为航天上的对接器、航海上的潜艇救援对接器；工业上可以作为大件的装配机器人、精密操作的微动器；可以在汽车总装线上自动安装车轮部件；另外，医用机器人，天文望远镜等都利用了并联技术。
本文并联机构的研究方向：
（1）并联机构组成原理的研究
研究并联机构自由度计算、运动副类型、支铰类型以及运动学分析、建模与仿真等问题。
（2）并联机构运动空间的研究
（3）并联机构结构设计的研究
并联机构的结构设计包括很多内容，如机构的总体布局、安全机构设计。
由于本人水平有限，文中的错误和不足在所难免，恳请各位老师给予批评和指正。
摘要II
Abstract III
目录IV
第1章前言1
1.1课题研究背景意义1
1.2国内外研究现状2
第2章并联机械手的结构及工作原理5
2.1并联运动机构概述5
2.2并联的结构及机械运动原理5
2.3控制系统结构及工作原理6
2.4并联机构工作空间的分析7
第3章并联机构主要部件的设计9
3.1电动机选型9
3.1.1电机的分类9
3.1.2选择步进电机的计算9
3.2手爪夹持器结构设计与校核19
3.2.1手爪夹持器种类19
3.2.2夹持器设计计算20
3.2.3夹持器校核21
第4章并联机构机并联机构空间分析23
4.1并联机构并联机构机的运动学约束23
4.1.1连杆杆长约束23
4.1.2运动副转角约束23
4.1.3连杆杆间干涉24
4.2确定并联机构空间的基本方法24
4.3 PLC控制部分设计24
4.3.1可编程序控制器的选择及工作过程25
4.3.2可编程序控制器的使用步骤26
4.3.3可编程序控制器控制方案27
4.3.4 PLC控制原理图设计27
4.3.5 PLC梯形图概述28
总结29
参考文献30
致谢31
大销轴（1）
电机关节组件
电机轴
机械手执行手爪结构图
控制电路图
小连杆
