喷漆机器人设计-大臂系统设计（含有CAD图纸）

4.22大臂总装配图

喷漆机器人设计-大臂系统设计（含有CAD图纸）
机器人是一种典型的机电一体化产品，喷漆机器人是机器人研究领域的热点。研究喷漆机器人需要结合机械、电子、信息论、人工智能、生物学以及计算机等诸多学科知识，同时其自身的发展也促进了这些学科的发展。
本文对一种使用在喷漆机器人的大臂结构进行设计，并完成总装配图和零件图的绘制。要求对机器人模型进行力学分析，估算各关节所需转矩和功率，完成电机和减速器的选型。其次从电机和减速器的连接和固定出发，设计关节结构，并对机构中的重要连接件进行强度校核。

目录
1绪论1
1.1引言1
1.2机器人的发展及技术2
1.2.1机器人的发展2
1.2.2机器人技术2
1.3喷漆机器人研究概况3
1.3.1国外研究现状3
1.3.2国内研究现状4
1.4喷涂机器人的总体结构5
1.5主要内容5
2总体方案设计6
2.1机器人工程概述6
2.2工业机器人总体设计方案论述7
2.3机器人机械传动原理8
2.4机器人总体方案设计8
2.5喷漆机器人工作空间的计算10
2.6本章小结11
3机器人大臂部结构11
3.1大臂部结构设计的基本要求11
3.2大臂部结构设计12
3.3大臂电机及减速器选型13
3.4减速器参数的计算14
3.5承载能力的计算18
3.5.1柔轮齿面的接触强度的计算18
3.5.2柔轮疲劳强度的计算18
总结与展望23
致谢24
参考文献25

4.22大臂 电机轴

4.22大臂板

刚轮1

柔轮1

输出轴1

输入轴1

圆盘11